Exercice Sous-partie 1 - Chaîne d'information · Bac Sciences de l'Ingénieur Métropole 2023 (sujet 2)

Partie 1 - Sciences de l'ingénieur

Robot horticole

Le robot horticole Trooper (figure 1) est un robot autonome chargé de transporter des pots de fleurs. Il s'acquitte des tâches répétitives et pénibles de manutention en toute autonomie, telles que représentées figure 2:

le distançage qui consiste à écarter les pots au printemps pour que les plantes aient la place de s'épanouir;

le resserrage qui consiste à resserrer les pots à l'automne afin que les plantes se tiennent chaud et qu'il soit plus facile de les bâcher;

le transfert de planche de production qui consiste à déplacer des ensembles de pots d'un endroit à un autre.

Ce robot est constitué:

d'une batterie Li-Ion;

d'un châssis motorisé par deux moteurs à courant continu commandés indépendamment;

d'un magasin de stockage pouvant accueillir six pots de deux litres ou six pots de quatre litres ou trois pots de dix litres;

d'une pince de serrage munie de bras afin de saisir les pots;

d'un système de levage permettant la translation circulaire du pot (le mouvement est imposé par un motoréducteur associé à un système pignon-chaîne).

Le diagramme des exigences est présenté sur la figure 3.

L'étude porte sur un déplacement en ligne droite d'une distance de 20 m. Les données concernant la base mobile du robot sont fournies sur la chaîne de puissance de la figure 4.

Question 1.2

Calculer le nombre de tours effectués par la roue pour le déplacement souhaité de 20 m. En déduire que le nombre d'impulsions du codeur correspondant est de 9 905.

Question 1.3

À l'aide du résultat obtenu précédemment, calculer la précision du positionnement sur le déplacement étudié. Conclure par rapport à l'exigence de précision.